Probé el engine de física Tokamak hace como tres años y me pareció bastante bueno. Muy fácil de usar y de muy buena performance. Lo único criticable tal vez haya sido su diseño no demasiado elegante y la ausencia de ciertas características (más tipos de joins, por ejemplo) presentes en otros motores como el Novodex (ahora Ageia) y el ODE.

Otro aspecto criticable era su falta de actualización. Los autores habían prometido una versión 2 hace mucho tiempo y el proyecto pareció quedar abandonado desde entonces. No siendo un proyecto open source esto parecía ser un problema. Sin embargo, hoy podemos dar la buena noticia que el proyecto ahora sí es open source y promete una actualización más frecuente gracias a aportes de la comunidad.

http://sourceforge.net/projects/tokamakp/